Olá Adenilton, tudo bem?
Se for uma rescisão de empregado doméstico, você consegue emitir o termo diretamente no portal do eSocial Doméstico. Caso contrário, para trabalhadores CLT em geral, será necessário emitir manualmente. Nesse caso, você deve baixar um modelo do Termo de Rescisão de Contrato de Trabalho, inserir os dados do empregador e do empregado, e fazer os cálculos rescisórios, como saldo de salário, férias vencidas e proporcionais com 1/3, 13º proporcional, aviso prévio (quando houver) e INSS. Lembrando que todas as informações precisam estar corretamente lançadas no eSocial para que ocorra o devido recolhimento de FGTS, multa rescisória e INSS. Depois, é só preencher o documento com essas informações, imprimir e coletar as assinaturas.
Espero ter ajudado.