Bom dia, Adriano,
Essa é uma dúvida muito comum, e a resposta curta é: não é possível.
Por que não pode?
O saldo negativo de IRPJ e CSLL são créditos de natureza federal administrados pela Receita Federal do Brasil. A compensação desses créditos com outros débitos federais é regulamentada principalmente pelo artigo 74 da Lei 9.430/1996, que permite compensar créditos com débitos de tributos administrados pela RFB.
O problema é que, embora as contribuições previdenciárias (INSS) também sejam administradas pela Receita Federal desde 2007, elas foram expressamente excluídas dessa possibilidade de compensação. O artigo 26-A da Lei 11.457/2007 veda a compensação de débitos de contribuições previdenciárias com créditos de outros tributos federais, e vice-versa.
O que isso significa na prática?
Existem dois "mundos" separados dentro da própria Receita Federal:
O primeiro é o dos tributos em geral (IRPJ, CSLL, PIS, COFINS, IPI etc.), onde a compensação cruzada entre eles é amplamente permitida via PER/DCOMP.
O segundo é o das contribuições previdenciárias (INSS patronal, RAT, terceiros, contribuição dos segurados), que vivem num universo à parte. Os débitos previdenciários só podem ser compensados com créditos da mesma natureza, ou seja, créditos previdenciários com débitos previdenciários.
Então o que fazer com o saldo negativo?
O saldo negativo de IRPJ e CSLL pode ser compensado com débitos de outros tributos administrados pela RFB, como PIS, COFINS, IRPJ de períodos seguintes, CSLL de períodos seguintes, IPI, entre outros. Tudo isso via PER/DCOMP no e-CAC.
Para pagar o INSS, a empresa terá que recolher normalmente via DARF ou GPS, conforme o caso.
Base legal para consulta:
Lei 9.430/1996, art. 74
Lei 11.457/2007, art. 26-A
Instrução Normativa RFB 2.055/2021 (que regulamenta restituição, compensação, ressarcimento e reembolso no âmbito da RFB)