Olá Tatiana, tudo bem?
Não temos aula específica para este tema.
Mas, para realizar o Cadastro precisa entrar no Site da ANTT - RNTRC, segue o link:
https://portal.antt.gov.br/rntrc
O cadastro do Registro Nacional de Transportadores Rodoviários de Cargas (RNTRC), pode ser realizado digitalmente. Em caso de CNPJ é preciso o certificado digital.
No link abaixo você encontra o passo a passo para cadastro da empresa.
https://faq-login-unico.servicos.gov.br/en/latest/_perguntasdafaq/comocadastrarCNPJnologinunico.html
E para emitir o CTE será preciso o MEI adquirir um certificado digital, solicitar credenciamento na Sefaz do Estado e possuir um emissor.
Espero ter ajudado!