Situação complicada, mas tem solução. Como o veículo ainda está legalmente no nome do seu irmão, você precisa regularizar a transferência para evitar problemas com multas, licenciamento ou até uma eventual penhora por dívidas dele.
Aqui estão os caminhos possíveis, do mais simples ao mais complexo:
Amigável (O melhor caminho)
Como o vendedor é seu irmão, a forma mais rápida é fazer o procedimento padrão de venda:
Preenchimento do CRV: Se for o documento antigo (papel verde), ele deve preencher o verso (ATPV), assinar e ambos devem reconhecer firma em cartório. Se for digital (ATPV-e), ele deve solicitar a intenção de venda pelo aplicativo da Carteira Digital de Trânsito ou no site do Detran.
Vistoria: Você leva a moto para uma vistoria cautelar/transferência.
Taxas: Paga-se a taxa de transferência do Detran e emite-se o novo documento no seu nome.
Ação de Obrigação de Fazer
Se por algum motivo ele se recusar a assinar ou não puder (em caso de falecimento ou paradeiro desconhecido), você precisará de um advogado para entrar com uma ação judicial. Você precisará provar o pagamento e a posse da moto desde 2013 (comprovantes de transferência bancária, testemunhas, histórico de manutenção, seguros pagos, etc.).
Usucapião de Bem Móvel
Como você está com a moto há mais de 10 anos (desde 2013), você já adquiriu o direito à propriedade por Usucapião Extraordinária (que exige posse mansa e pacífica por 5 anos, independente de título ou boa-fé). É um processo judicial onde o juiz declara que você é o dono e ordena que o Detran transfira o veículo.
Riscos de deixar como está:
Bloqueios judiciais: Se seu irmão tiver dívidas trabalhistas ou fiscais, a moto pode ser bloqueada ou apreendida, pois no sistema ela pertence a ele.
Morte do vendedor: Se ele vier a falecer, a moto entra no inventário dele e você terá que negociar com os herdeiros.
Blitz: Se a moto for apreendida em uma blitz, só ele (ou alguém com procuração pública) conseguirá retirá-la do pátio.
Recomendação: Aproveite que é seu irmão e resolva isso no cartório o quanto antes. O gasto com as taxas de transferência é muito menor do que o custo de um processo judicial futuro. Despois e só declarar em seu IRPF.