Olá Milaine, tudo bem?
Segue o passo a passo simples para emissão, caso tenha sistema de folha de pagamento, oriento fazer por ele:
Acesse o sistema do eSocial Web (https://login.esocial.gov.br).
Informe os dados do empregador e acesse o módulo Geral ou simplificado (ME/EPP/SN).
Lance os eventos periódicos (folha de pagamento, remuneração dos empregados e pagamentos).
Feche a folha no evento S-1299 (Fechamento dos Eventos Periódicos).
Acesse o DCTFWeb (via e-CAC da Receita Federal).
Gere a DCTFWeb do mês de apuração (automático após o fechamento do eSocial).
Emita a guia DARF Previdenciária diretamente na DCTFWeb.
Vou deixar o link da aula para melhor entendimento, oriento que assista todas as aulas do módulos:
Espero ter ajudado.