COMO FAZER A CONTABILIZAÇÃO DE EMPRESAS COM FILIAL

Bom dia,
Tenho uma empresa do simples nacional que possui filial, porém estou com dificuldades de compreender como deve ser feita a contabilização das duas.
Quanto as duvidas me refiro tanto a parte de escrituração fiscal, quanto a parte contábil. Devo fazer tudo separadamente?
Li sobre a contabilização centralizada e descentralizada, mas não consegui compreender com clareza. Alguém pode me ajudar?