Olá Flávia. Bom dia.
Como o valor da venda foi de R$ 40.000,00 (superior a R$ 35.000,00), a operação não está isenta pela regra geral de bens de pequeno valor. Portanto:
Sim, há incidência de Imposto de Renda sobre o lucro de R$ 5.000,00.
Sim, é necessário preencher o GCAP (Programa de Apuração de Ganho de Capital) referente ao ano passado (ano da venda).
A alíquota de imposto sobre o ganho de capital para esse valor é de 15%. Portanto, o imposto devido sobre o lucro de R$ 5.000,00 será de R$ 750,00.
Espero ter ajudado.