Olá Douglas, boa tarde. A inscrição municipal de São Paulo pode ser feita totalmente online, aqui nesse link voce tem algumas informações:
https://www.prefeitura.sp.gov.br/cidade/secretarias/fazenda/servicos/ccm/index.php?p=21137
E pelo chat do 156SP também te passam algumas informações. Não existem taxas.
No momento não temos uma planilha de comparativo para te passar.
Espero ter ajudado.