Olá Guilherme. Bom dia.
A colega que defende a incidência está correta quanto ao fato gerador. De acordo com a Constituição Federal e a LC 87/96 (Lei Kandir), o DIFAL é devido em operações interestaduais com consumidor final (mesmo que contribuinte, como é o caso do Ativo Imobilizado).
CFOP 6551: Venda de bem do ativo imobilizado.
Destino: Ativo Imobilizado (uso próprio da transportadora).
Regime: Lucro Presumido (não há isenção automática por regime).
A outra colega se baseou no Artigo 36 do Anexo I do RICMS/SP. Este artigo trata de uma Isenção específica no estado de São Paulo. O texto do Artigo 36, inciso V, dispõe sobre a saída de bem do ativo imobilizado. No entanto, para o DIFAL, o que importa é o inciso I do Artigo 117 do RICMS/SP, que regulamenta o pagamento do diferencial.
Porém existe um ponto cego da discussão: Em São Paulo, existe uma regra (Decisão Normativa CAT 07/2008) que diz o seguinte:
Se a operação interna com o mesmo produto em SP for isenta ou não tributada, o DIFAL não será exigido, pois o diferencial existe para equalizar a carga tributária. Se a carga interna é zero, o diferencial também seria zero.
O NCM informado refere-se a veículos.
O Artigo 36 do Anexo I isenta a saída de bens do ativo imobilizado, desde que tenham sido usados e integrados ao ativo por mais de 12 meses (ou conforme as condições de descarte de ativo).
Porém, na entrada de um veículo novo ou usado para integrar o ativo, o estado de SP costuma exigir o DIFAL, a menos que haja um convênio específico de isenção para aquele tipo de veículo (como ocorre as vezes com máquinas agrícolas).
Quem tem razão?
Na maioria dos casos de compra interestadual de veículos para o ativo (NCM 8703):
Haverá incidência de DIFAL.
A tese da "não incidência" baseada no Art. 36 do Anexo I geralmente se aplica à saída (quando a empresa vende o seu imobilizado) e não à entrada (compra de MG).
Como a transportadora em SP é contribuinte do ICMS, ela deve pagar o DIFAL (Diferença entre a alíquota interna de SP e a alíquota interestadual de 12% vinda de MG).
Para encerrar a discussão, verifique se esse veículo específico possui alguma redução de base de cálculo em São Paulo.
Se a alíquota interna de SP para esse veículo for, por exemplo, 12% (mesma da interestadual), o DIFAL será zero.
Se a alíquota interna em SP for 18%, o DIFAL será a diferença (18% - 12% = 6%), calculada sobre a base única ou dupla, conforme a legislação vigente em SP (atualmente base única após as decisões do STF).
Espero ter ajudado.