Bom dia!
Sim, é obrigada a emitir a nota fiscal em qualquer venda.
A única possibilidade que isenta da emissão da nota para pessoa física, é quando se trata da venda realizada por MEI. Neste caso, só será obrigatório a emissão, quando o cliente pessoa física solicitar, ou quando fizer vendas para outra pessoa jurídica qualquer.
Como se trata de uma empresa do simples nacional, então você teria essa obrigação de emissão de nota para qualquer venda que fizer.