Olá Letícia
Sim, é uma obrigação Fiscal a emissão da Nota Fiscal.
Se a empresa é Prestadora de Serviços a emissão será pelo Site da Prefeitura.
Se a empresa for Indústria e/ou comércio, precisa de um sistema Emissor de Notas Fiscais, Certificado digital.
Espero ter ajudado.