Olá Fernanda, tudo bem?
Em regra, os débitos previdenciários seguem o mesmo prazo dos demais tributos federais: 5 anos para a cobrança, conforme o art. 174 do CTN.
A inscrição em Dívida Ativa não interrompe a prescrição por si só. O que pode interromper são atos como parcelamento, despacho que ordena a citação em execução fiscal ou reconhecimento do débito.
Considerando que os débitos são de 2005 e a inscrição ocorreu apenas em 2021, há possibilidade de discutir prescrição, desde que não tenha havido nenhum ato interruptivo nesse intervalo.
A baixa da empresa não extingue automaticamente os débitos, mas a cobrança, inclusive contra sócios, também está sujeita aos prazos prescricionais.
Espero ter ajudado.