Olá Eliana, tudo bem?
Sim, é possível fechar a folha apenas pelo eSocial, sem utilizar sistema de folha de pagamento.
Após calcular a folha manualmente e fazer o fechamento da folha (S-1299), as informações são enviadas automaticamente para a DCTFWeb.
Na DCTFWeb, basta transmitir a declaração e emitir a guia DARF para pagamento.
Segue link da aula para te auxiliar nesse processo: https://alunos.contabilidadefacilitada.com/123122-lives-departamento-pessoal/3933707-como-fazer-folha-de-pagamento-direto-no-e-social-sem-sistema
Espero ter ajudado.