Olá Cassia, tudo bem?
Pode sim, sem problema, desde que seja feita a rescisão corretamente na primeira empresa e um novo registro na segunda.
Como são empresas diferentes (mesmo sendo do mesmo proprietário), não é transferência, e sim demissão + nova admissão. Todas as verbas rescisórias devem ser quitadas.
O registro pode ser feito até no dia seguinte à baixa, sem necessidade de intervalo.
Espero ter ajudado.