Olá Amanda, tudo bem?
Você precisará emitir o recibo de RPA pelo seu sistema de folha de pagamento e, em seguida, informar esse RPA no e-Social.
Após enviar a folha, a informação vai automaticamente para a DCTFWeb, onde será gerada a guia de INSS/IRPF.
Caso você não tenha sistema de folha, é só fazer o processo direto no eSocial:
Cadastrar o autônomo como trabalhador sem vínculo.
Lançar a remuneração (valor do RPA).
Fechar a folha.
Acessar a DCTFWeb no e-CAC para emitir o DARF.
Vou deixar o link da aula para facilitar o entendimento: https://alunos.contabilidadefacilitada.com/120268-contabilidade-para-o-terceiro-setor/2897527-emissao-de-rpa
Espero ter ajudado.