Olá Daiane, tudo bem?
Sim, é possível desde que as empresas façam parte do mesmo grupo econômico. Nesse caso, pode ser feita a transferência do empregado sem rescisão, mantendo a data de admissão e o tempo de serviço, com registro da transferência no eSocial e anotação na CTPS digital.
Por outro lado, se não houver grupo econômico (holding ou mesmos sócios ou direção) e forem apenas empresas do mesmo ramo, não é permitido transferir diretamente. Nessa situação, o correto é fazer rescisão na empresa atual e admissão na outra empresa.
Espero ter ajudado