Bom dia, Elaine,
Que situação interessante e bastante comum na prática vamos destrinchar isso com calma.
Primeiro, entendendo o que é a operação triangular
A operação triangular acontece quando o fornecedor emite a nota fiscal para um destinatário (o comprador), mas a mercadoria é entregue fisicamente em um endereço diferente, geralmente de uma filial ou de um terceiro indicado pelo comprador. No seu caso: você em São Paulo vende para a Matriz no Rio de Janeiro, mas a entrega ocorre na filial em Minas Gerais.
A vedação que mencionaram para você é real, mas tem um contexto específico
A questão não é exatamente uma "vedação geral" a qualquer operação triangular. O problema surge quando a operação envolve estados diferentes entre o destinatário da nota (quem compra e para quem é faturado) e o local de entrega efetivo da mercadoria, especialmente quando isso interfere na tributação do ICMS.
Cada estado tem sua própria legislação e, historicamente, muitos estados não possuem previsão expressa em seus regulamentos do ICMS para acomodar essa modalidade de entrega. Isso gera um problema sério: qual estado é o destinatário "de direito"? Como fica o diferencial de alíquota? Quem recolhe o quê?
No exemplo que você trouxe — você em SP fatura para a Matriz no RJ, mas entrega em MG — há três fiscos envolvidos: São Paulo, Rio de Janeiro e Minas Gerais. Essa situação não tem um tratamento uniforme e padronizado entre os estados, o que de fato pode gerar autuações e questionamentos fiscais.
E quando a venda e a entrega são no mesmo estado?
Aqui o cenário muda bastante. Se você emite a nota para a Matriz no Rio de Janeiro e a entrega também ocorre no Rio de Janeiro (seja na própria Matriz ou em uma filial carioca), o fisco envolvido é basicamente o do Rio de Janeiro como destino. A operação de saída de SP segue normalmente com as regras interestaduais, e o recebimento acontece dentro do mesmo estado, sem criar conflito de jurisdição entre estados distintos.
Nesse caso, a operação é muito mais simples e, em geral, não enfrenta o mesmo tipo de questionamento. O ponto que pode exigir atenção é a documentação — a nota fiscal precisa refletir corretamente quem é o destinatário e qual o endereço de entrega, e dependendo do estado de destino pode ser necessário indicar o local de entrega no campo próprio do documento fiscal.
Em resumo prático para o seu caso
A vedação ou o risco que alertaram a você está relacionado principalmente à operação onde os estados do destinatário fiscal e do destinatário físico são diferentes — como no seu exemplo de RJ faturado e MG entregue. Essa é a situação que realmente não tem amparo claro e uniforme na legislação do ICMS e pode trazer insegurança jurídica.
Já a venda para Matriz/Filial onde tanto o faturamento quanto a entrega ocorrem dentro do mesmo estado tem tratamento mais seguro e, em regra, não sofre essa mesma vedação.
Minha sugestão é que, antes de realizar qualquer operação triangular interestadual, vocês consultem a legislação específica dos estados envolvidos (SP como origem, RJ e MG como destino/entrega) e, se possível, formalizem uma consulta tributária ao fisco do estado de destino para ter segurança jurídica na operação. Isso protege tanto vocês fornecedores quanto o cliente.
