Olá, Laura! Tudo bem?
Você está correta: para realizar o parcelamento dos débitos do MEI, é necessário que todas as declarações estejam previamente transmitidas.
Sobre os anos de 2017 a 2020: como já ultrapassaram o prazo de 5 anos, é comum que essas declarações não fiquem mais disponíveis diretamente no sistema da DASN-SIMEI para envio.
Nesses casos, a regularização foge do procedimento padrão mesmo. O caminho mais seguro é entrar em contato com a Receita Federal, pois eles conseguem orientar sobre o envio dessas declarações.
Você pode tentar pelo Fale Conosco, via chat.
Espero ter ajudado!