Olá Isalane, tudo bem?
Nesse caso, é necessário sim que exista procuração do CNPJ da empresa para o seu CPF com os poderes adequados (como parcelamento e consulta de débitos).
Pelo que você descreveu, a forma de acesso pode estar causando o erro. Quando você entra com o seu gov.br, você já está atuando como procurador. Ao tentar “trocar” para o CPF do cliente e depois para o CNPJ, o sistema entende como se fosse uma espécie de “procuração da procuração”, o que não é permitido.
O correto é:
Acessar com o seu gov.br e, em seguida, selecionar diretamente o CNPJ da empresa para a qual você possui procuração, sem passar pelo CPF do responsável legal.
Se mesmo assim continuar aparecendo a mensagem, vale conferir se a procuração foi feita com todos os poderes necessários ou até gerar uma nova para garantir.
Espero ter ajudado.