Olá Francisco, boa noite.
Antes de tudo precisa verificar o que determina o contrato social da empresa sobre a exclusão de sócios. De modo geral:
Preencha a FCN (Ficha de Cadastro Nacional): Atualize as informações dos sócios que estão sendo excluídos e inclua o novo sócio.
Elabore o Contrato de Alteração: Inclua as informações da última alteração ou do contrato social original, mencionando os sócios que estão saindo e o novo sócio.
Assinatura: Todos os sócios (os que estão saindo e o novo) devem assinar o contrato de alteração.
Registro na Junta Comercial: Submeta o contrato de alteração para registro na Junta Comercial do seu estado.
Espero ter ajudado