Olá Aercio
"As contribuições previdenciárias feitas para o Instituto Nacional do Seguro Social (INSS) com valores abaixo do salário mínimo não são consideradas no cálculo de tempo de contribuição e carência na análise de benefícios previdenciários."
https://www.gov.br/inss/pt-br/assuntos/contribuicoes-com-valores-abaixo-do-salario-minimo-podem-ser-complementadas
É permitido recolher o INSS sobre um valor abaixo do Salário mínimo, mas não é viável, pois ele não será computador no tempo de carência e contribuições.
Outra forma de fazer o pagamento, seria através de RPA, onde a empresa faz a retenção do INSS sobre o valor do Serviço prestado, segue link da aula sobre RPA:
https://alunos.contabilidadefacilitada.com/152278-como-atender-autonomos-e-profissionais-liberais/3425511-quais-tributos-incidem-no-autonomo-pf
Espero ter ajudado.