Olá Eduardo, tudo bem?
É uma dúvida pouco complexa.
De modo geral, não consigo te afirmar pensando onde você trabalha, pois isso pode depender muito do escritório onde você trabalha fixo. Não sei se eles possuem alguma política interna a respeito. Precisa verificar também quanto ao serviço que você quer prestar como autônomo.
Se forem os mesmos que você executa no escritório, pode da margem de interpretação que você está infringindo o código de ética, por exemplo. As vezes é recomendável você conversa com a empresa a respeito.
Caso não haja nenhum impedimento, sim, você pode prestar os serviços de maneira autônoma.
Espero ter ajudado!