Olá Clecio
Você entendeu corretamente: se a empresa não é obrigada à Reinf, não precisa informar a distribuição de lucros no R-4010.
Independentemente de a PJ estar obrigada ou não à Reinf, o sócio/empresário deve declarar em sua Declaração de IRPF os lucros recebidos (quando apurados conforme a legislação).
A Receita não veda o envio do R-4010 facultativamente, mas a regra é que ele só deve ser enviado se houver obrigação de Reinf. Na prática, enviar sem obrigatoriedade não gera problema fiscal imediato, mas aumenta o cruzamento de dados com o IRPF.
Portanto, se a empresa não está obrigada à Reinf, a forma correta é não enviar o R-4010, e o empresário apenas declarará esses rendimentos no IRPF.
Espero ter ajudado.