Olá Fidel, tudo bem?
Em via de regra, quando você compra de outro contribuinte do ICMS dentro do estado, a nota fiscal já destaca o ICMS, então não é preciso emitir nenhuma guia adicional.
Se fosse uma compra de outro estado, aí sim seria necessário emitir uma guia de ICMS a parte.
Porém, é importante sempre importante consultar a legislação estadual para verificar se há alguma particularidade ou regra específica para o seu estado ou setor.
Espero ter ajudado!