Bom dia, Fernanda,
Ótima pergunta! Vou responder com foco na legislação de Minas Gerais.
O que é o ICMS Antecipação no Simples Nacional
Quando uma empresa do Simples Nacional localizada em MG compra mercadoria para revenda de um fornecedor de outro estado, ela fica sujeita ao recolhimento antecipado do ICMS na entrada da mercadoria no território mineiro. Esse recolhimento está previsto no RICMS/MG e corresponde à diferença entre a alíquota interna de MG e a alíquota interestadual aplicada pelo fornecedor.
Prazo de vencimento
Para empresas do Simples Nacional em MG, o recolhimento do ICMS Antecipação deve ser feito até o dia 15 do mês seguinte ao da entrada da mercadoria no estado.
Esse prazo está previsto no art. 85, II, "b" do RICMS/MG (Decreto nº 43.080/2002), que trata especificamente dos prazos de recolhimento para os optantes do Simples Nacional nas operações de antecipação tributária.
Como é feito o recolhimento
O recolhimento é feito por meio do DAE (Documento de Arrecadação Estadual), gerado no portal da SEFAZ/MG, com o código de receita específico para antecipação do ICMS por optantes do Simples Nacional.
Um ponto importante sobre a base de cálculo
Vale lembrar que a base de cálculo da antecipação considera o valor da operação constante na nota fiscal, incluindo frete e outras despesas acessórias cobradas do destinatário, aplicando-se a alíquota interna de MG sobre esse valor e deduzindo o crédito correspondente à alíquota interestadual já destacada pelo fornecedor.
Recomendação prática
Sempre que houver dúvida sobre o código de receita correto ou alguma particularidade do produto (como MVA ajustada para substituição tributária, que pode interferir no cálculo), vale consultar diretamente a SEFAZ/MG ou verificar no portal Fale Conosco da Secretaria, pois algumas mercadorias têm tratamentos específicos que podem alterar a forma de apuração.