Olá Lana, tudo bem?
Sim, é possível fazer o registro retroativo e recolher os encargos devidos (INSS, FGTS e IRRF) desde 2014. Para isso, será necessário registrar o funcionário na empresa, gerar todas as folhas de pagamento do período e enviar as declarações mensais e anuais correspondentes, como SEFIP, RAIS, DIRF, e-Social e DCTFWeb.
Há multas pela entrega em atraso dessas declarações, em geral, R$ 250,00 por declaração, com possibilidade de redução de 50% se forem pagas antes de qualquer notificação da Receita.
As guias em atraso de GPS podem ser emitidas no site: https://sal.rfb.gov.br/home
Espero ter ajudado.