Olá Natielle, tudo bem?
Atualmente, o recolhimento da contribuição previdenciária sobre o pagamento a autônomos deve ser feito por meio de DARF, emitido pela DCTFWeb. Para isso, o RPA precisa ser cadastrado no sistema de folha de pagamento da empresa, com todas as informações do autônomo e dos valores pagos. Em seguida, essas informações devem ser enviadas ao e-Social como parte dos eventos periódicos da folha. Após o fechamento da folha, a DCTFWeb gera automaticamente a guia de recolhimento com base nos dados informados. A empresa então emite o DARF diretamente pela DCTFWeb e realiza o pagamento no prazo.
Espero ter ajudado.