Olá Débora, tudo bem?
Sim, é possível firmar apenas um contrato de prestação de serviços por empreitada, sem a necessidade de registro em carteira, desde que a relação entre o dono da obra e o pedreiro não caracterize vínculo empregatício. Por isso, é recomendável elaborar um contrato de prestação de serviços por escrito, descrevendo bem o objeto da empreitada, prazos, valores e responsabilidades. Além disso, se o pedreiro tiver CNPJ (como MEI), isso reforça ainda mais a natureza autônoma da relação.
Espero ter ajudado.