Olá Eduardo, boa noite.
Empresas enquadradas no Simples Nacional já recolhem o INSS por meio do Documento de Arrecadação do Simples Nacional (DAS), que inclui diversos tributos em uma guia única mensal. Isso significa que, ao pagar o DAS, a empresa já está contribuindo para o INSS.
No caso de um autônomo que paga o DAS como MEI, ele já é considerado um contribuinte individual do INSS e tem direito aos benefícios previdenciários. Portanto, não seria necessário fazer um pagamento avulso do DARF para a contribuição do INSS, pois isso já está incluso no DAS.
Quanto à necessidade de abrir um CNPJ, isso depende da situação específica do autônomo. Se ele já é um MEI, ele já possui um CNPJ. Se ele deseja migrar para o regime do Simples Nacional como microempresa ou empresa de pequeno porte, ele precisará ter um CNPJ para essa categoria empresarial.
Em relação ao DARF avulso, ele é utilizado em situações específicas, como por exemplo, quando há uma contribuição não declarada que precisa ser recolhida separadamente. No entanto, para a contribuição regular do INSS, o pagamento pelo DAS já é suficiente.
Espero ter ajudado!