Olá Fernanda, tudo bem?
Sim. É necessário fazer a complementação do INSS quando o salário registrado é inferior ao salário-mínimo.
Isso porque, para alguns benefícios previdenciários (como aposentadoria por tempo, aposentadoria por idade, entre outros), o INSS só considera como tempo de contribuição válido as competências em que a remuneração atingiu pelo menos 1 salário mínimo.
Quando o salário é menor que o mínimo, a doméstica precisa complementar a diferença para que aquela competência conte integralmente para a aposentadoria.
Espero ter ajudado.