Boa tarde, Alexandre,
Olá! Boa pergunta.
O melhor lugar para consultar convênios e protocolos de ICMS ST é o site do CONFAZ (Conselho Nacional de Política Fazendária), que é o órgão responsável por celebrar esses acordos entre os estados.
O endereço é confaz.fazenda.gov.br, e lá você encontra a área de legislação com todos os convênios e protocolos vigentes. Você pode filtrar por estado, por produto ou por número do ato, o que facilita bastante a busca.
Para encontrar os acordos em que RJ e SP são signatários, a dica prática é usar o campo de pesquisa do site e buscar pelo nome dos estados ou pela mercadoria que você quer verificar. Muitos protocolos bilaterais entre estados aparecem exatamente assim, com os dois entes listados como signatários.
Além do CONFAZ, vale também consultar diretamente o portal da Secretaria da Fazenda do estado de destino da operação, pois eles costumam manter uma lista atualizada dos acordos dos quais participam, às vezes com uma linguagem mais acessível do que os textos originais.
Uma observação importante: nem sempre os dois estados precisam de um protocolo bilateral entre si. Em muitos casos, o próprio regulamento do ICMS de cada estado já prevê a aplicação da substituição tributária para determinados produtos, independentemente de protocolo com o estado de origem. Por isso, vale cruzar a consulta no CONFAZ com a legislação interna de SP e RJ.