Bom dia, Naiane,
O NCM de sorvete é efetivamente o 2105.00.10, que está dentro da posição 2105.00, correspondente a "Sorvetes e outros gelados comestíveis, mesmo que contenham cacau". Essa posição da TIPI é dividida basicamente em dois subitens: 2105.00.10, que abrange os sorvetes propriamente ditos, e 2105.00.90, que é o item residual para outros produtos que se enquadram no gênero de gelados comestíveis mas não são considerados sorvete.
Sobre picolé e paleta, o entendimento da Receita Federal é de que ambos são espécies do gênero sorvete, e por isso se classificam no mesmo código 2105.00.10. O que define o enquadramento na posição 2105.00 não é o formato de apresentação do produto, e sim a sua natureza de gelado comestível. Assim, pouco importa se o produto é vendido em casquinha, em potinho, em palito ou como paleta mexicana, pois todos esses formatos são compreendidos como variações do mesmo gênero e recebem o mesmo tratamento na classificação fiscal.
Vale lembrar que essa uniformidade vale para fins de NCM, mas não significa necessariamente que o tratamento tributário será idêntico em todos os aspectos. Para fins de substituição tributária de ICMS, por exemplo, alguns convênios e legislações estaduais fazem distinção entre sorvete de massa e picolé quanto à base de cálculo, MVA ou enquadramento em pauta fiscal, mesmo os dois produtos compartilhando o mesmo NCM. Então, ao verificar a classificação do seu cliente, é importante conferir não apenas se o NCM 2105.00.10 está correto, mas também se o enquadramento tributário estadual está compatível com o tipo específico do produto comercializado.
Caso o cliente tenha alguma característica de composição que fuja do padrão tradicional de sorvete, picolé ou paleta, recomendo confirmar a classificação junto à tabela TIPI vigente ou, se houver dúvida relevante, buscar uma Solução de Consulta específica junto à Receita Federal, já que a classificação fiscal pode ter particularidades conforme os ingredientes e o processo de fabricação do produto.
