Olá, boa tarde!
Pelo contexto apresentado, e de forma geral, a venda de ativo imobilizado (totens) entre não contribuintes do ICMS saindo do PR para o RJ não sofre incidência de ICMS. A operação exige a emissão de documento fiscal (Nota Fiscal Avulsa) para acompanhar o trânsito do bem, mas o imposto não é devido, pois a venda de ativo não caracteriza mercancia habitual.
Mas reforço, que busque sempre a legislação do estado de referência, já que cada estado pode ter uma particularidade diferente.
Espero ter ajudado.