Boa noite!
Pelo que entendo, sim, o regulamento do ICMS do Paraná (Item 4 do Anexo VI) permite o benefício para a venda de qualquer veículo usado do ativo da empresa.
Mas como se trata de um tema bastante específico, é importante que busque uma orientação mais assertiva e jurídica no próprio fisco estadual. Como cada estado terá suas regras, não existe um padrão para todos. Por isso é importante se atentar em alguma regra interna do Paraná.
Espero ter ajudado.