Olá Matheus, boa noite.
Sim, a doação de quotas de sociedade empresária limitada está sujeita ao Imposto sobre Transmissão Causa Mortis e Doação de Quaisquer Bens ou Direitos (ITCMD). Vamos analisar os detalhes:
A base de cálculo do ITCMD é geralmente o valor venal do bem transmitido, correspondendo ao valor de mercado na época do fato jurídico tributário. No caso de quotas de sociedade não cotadas em bolsa de valores ou que não tenham sido negociadas nos últimos 180 dias, o valor patrimonial das quotas é utilizado como base de cálculo. Esse valor pode ser o contábil (divisão do patrimônio líquido da empresa pela quantidade de quotas) ou o real (preço pelo qual as quotas seriam negociadas no mercado).
Recentemente, a Secretaria da Fazenda do Estado de São Paulo posicionou-se no sentido de que o valor patrimonial mais próximo do valor de mercado deve ser usado para o cálculo do ITCMD.
O parentesco entre sócios não altera a obrigatoriedade do pagamento do ITCMD. A pessoa que realiza a doação (doador) é responsável pelo pagamento do imposto devido.
Portanto, é necessário considerar o ITCMD na doação dessa porcentagem de quota, mesmo entre sócios com parentesco.
Espero ter ajudado!