Olá Richard
No transporte interestadual de cargas com início no Rio Grande do Sul e destino a Minas Gerais, o MEI caminhoneiro que possui inscrição estadual no RS não precisa recolher ICMS de forma antecipada via GNRE, mesmo sendo interestadual e ainda que o contratante também possua inscrição estadual. Isso porque, desde 2024, o RS revogou a exigência de antecipação do ICMS no serviço de transporte rodoviário interestadual de cargas para transportadores regularmente inscritos no estado.
Nessa situação, o ICMS sobre o frete é devido ao Estado do RS, onde se inicia a prestação do serviço, e deve ser recolhido no prazo normal de apuração, conforme as regras da Receita Estadual do RS. A GNRE somente seria exigida, em regra, se o transportador não tivesse inscrição estadual no estado de início da prestação ou se houvesse regime especial ou exigência específica.
Espero ter ajudado.