Olá André, boa noite.
A Nota Fiscal Avulsa (NFA-e) é um documento fiscal emitido individualmente, com validade equivalente aos demais tipos de notas fiscais. É uma opção para empreendedores sem CNPJ, empresas com baixo volume de emissão de notas ou desobrigadas de gerá-la em cada negociação, como o MEI. A NFA-e pode ser emitida eletronicamente ou manualmente, ambas com a mesma validade legal.
Por outro lado, a Nota Fiscal Eletrônica (NF-e) é restrita a pessoas jurídicas com CNPJ e Inscrição Estadual ativa. É obrigatória para empresas com alto volume de transações e deve ser emitida eletronicamente, utilizando um software específico.
A principal diferença entre a NFA-e e a NF-e está na frequência e no modo de emissão. Enquanto a NF-e é obrigatória para empresas com alto volume de operações e emitida eletronicamente, a NFA-e é adequada para situações de emissão esporádica.
Quanto à emissão diretamente pelo site da SEFAZ, a NFA-e pode ser emitida eletronicamente por meio do site da SEFAZ, com procedimentos que variam conforme a região. Por outro lado, a emissão da NF-e geralmente requer um software específico.
Espero ter ajudado!