Bom dia, Miriam,
Vamos entender o que está acontecendo e como resolver.
Sobre o erro na importação
Esse tipo de erro "erro de execução" costuma aparecer por alguns motivos bem comuns:
O primeiro ponto a verificar é se o Carnê-Leão do dependente foi transmitido corretamente na plataforma do e-CAC. Muitas vezes o contribuinte preenche, imprime o DARF e paga, mas esquece de transmitir o arquivo do Carnê-Leão para a Receita Federal. Se o arquivo não foi transmitido, o sistema do IRPF não consegue localizar os dados para importar.
Outro ponto importante: a autorização de procuração para o dependente é tratada de forma separada da procuração do titular. Mesmo que você já tenha a procuração do dependente cadastrada, o sistema às vezes exige que essa vinculação esteja ativa e reconhecida especificamente para o módulo do Carnê-Leão. Vale confirmar se a procuração do dependente está com status "ativa" no e-CAC e não apenas "pendente" ou "em análise".
Sobre o prazo de 72 horas, esse tempo é para a sincronização dos dados de pagamento, mas a liberação da importação no IRPF pode levar um pouco mais dependendo do volume de processamento da Receita. Se ainda estiver dentro de poucos dias, pode ser uma questão de tempo mesmo.
O que você pode tentar antes de lançar manualmente
Tente acessar diretamente o e-CAC com a procuração do dependente e confirme se o Carnê-Leão aparece com status de transmitido. Se não estiver transmitido, transmita e aguarde mais 24 horas antes de tentar a importação novamente.
Também vale tentar fazer o acesso em outro navegador ou limpar o cache, pois esse erro de execução às vezes é pontual na sessão.
Sobre lançar manualmente
Sim, você pode lançar manualmente sem nenhum problema. O lançamento manual é perfeitamente válido e aceito pela Receita Federal. Basta ir na ficha de rendimentos do dependente e informar os valores que constam no Carnê-Leão, garantindo que os totais de rendimentos recebidos de pessoa física e o IRPF recolhido pelo carnê estejam corretamente preenchidos.
A importação automática é apenas uma facilidade, não uma obrigatoriedade. O que importa é que os valores declarados estejam corretos e que os DARFs já tenham sido pagos e compensados, o que você já fez.
Se depois de verificar a transmissão o erro persistir, o lançamento manual resolve a situação sem nenhum prejuízo para o seu cliente.