Olá Suyane
Como comentado em um post semelhante seu, o contrato de arrendamento acredito ser a melhor opção nesse caso.
Mas respondendo a questão abordada:
Não há um limite mínimo legal estabelecido, mas é importante que o valor seja compatível com o mercado para evitar questionamentos fiscais. O em cartório não é obrigatório, mas é recomendado para dar mais segurança jurídica ao contrato.
Incidência de tributos depende se é na PF ou PJ.
PF - O aluguel será tributado como rendimento na declaração de Imposto de Renda.
PJ (locatária)- O aluguel será uma despesa dedutível. PJ Locador é uma REceita e será tributado de acordo com o Regime tributário da empresa.
Espero ter ajudado.
Espero ter ajudado.