Olá Luana
Sim, é possível recolher contribuições em atraso, mas existem regras específicas:
Período até 5 anos: o contribuinte pode recolher em atraso com juros e multa calculados pela Receita Federal/INSS, sem necessidade de comprovar atividade.
Período superior a 5 anos: só é aceito se houver prova do exercício da atividade remunerada (ex.: recibos, notas fiscais, contrato de prestação de serviços, etc.). O INSS exige comprovação para validar esse tempo.
Quanto ao parcelamento, também é uma opção disponível. O INSS oferece a possibilidade de parcelar débitos previdenciários, inclusive para contribuintes individuais autônomos.
Espero ter ajudado.