Olá Lucas, tudo bem?
Em regra, o Receita Saúde deve ser emitido sempre que o profissional de saúde pessoa física receber diretamente do paciente pelos serviços prestados. O fato de o atendimento estar vinculado a um plano de saúde não altera essa obrigação quando o pagamento é feito pelo próprio paciente à profissional. Posteriormente, o paciente poderá utilizar esse comprovante, por exemplo, para solicitar reembolso junto ao plano de saúde, se houver previsão contratual.
Espero ter ajudado