Olá Fabio
Normalmente, os veículos são depreciados à taxa de 20% ao ano, o que faz com que em 5 anos eles fiquem totalmente depreciados. Porém, a lei não obriga que o veículo chegue a valor zero. A empresa pode definir um valor residual, ou seja, um valor que o bem ainda terá ao final da vida útil.
Esse valor residual precisa ter justificativa técnica e estar previsto na política contábil da empresa, com algum tipo de comprovação, como tabela de mercado, histórico de vendas anteriores ou parecer técnico.
Ao usar valor residual, a empresa deprecia apenas parte do valor do veículo, evitando que ele fique totalmente zerado após cinco anos. Com isso, quando for vendido, o ganho de capital tende a ser menor.
Não é preciso saber exatamente quando o veículo será vendido, mas sim estimar quanto ele provavelmente valerá ao final da sua vida útil. O importante é manter esse critério de forma consistente e formalizada, pois mudanças feitas apenas para pagar menos imposto podem gerar questionamentos da Receita.
Espero ter ajudado.