Olá Maria
O CIOT para TAC (Transportador Autônomo de Cargas) deve ser gerado pelo contratante do frete, ou pelo subcontratante quando houver subcontratação, por meio de uma instituição de pagamento habilitada pela ANTT, informando os dados da operação de transporte. Quanto à questão de só aparecer a opção de publicar sobre legalização de empresas, é necessário verificar qual sistema ou plataforma você está utilizando, pois essa limitação pode estar relacionada às configurações da conta, permissões de acesso ou ao tipo de serviço habilitado no cadastro.
Espero ter ajudado.