Olá Queila, tudo bem?
Se a empresa adquiriu um veículo usado com mais de 5 anos, ainda assim deve depreciar, porque para a empresa, esse ativo é novo em seu patrimônio e vai gerar benefícios econômicos futuros.
O tempo de vida útil pode ser ajustado conforme o estado do bem, mas o reconhecimento da depreciação é necessário, sim.
Ou seja: mesmo usado, entra na contabilidade e deprecia normalmente.
Espero ter ajudado!