Olá Franciele, tud bem?
Como o veículo não está no nome da empresa, o ideal é formalizar a relação por contrato de cessão de uso ou reembolso de despesas, com previsão clara dos gastos cobertos. Lançar direto como despesa da PJ, sem vínculo formal, pode gerar glosa em fiscalização. Outra alternativa seria reembolsar os custos ao sócio e tratá-los como distribuição de lucros, se houver base para isso.
Espero ter ajudado!