Olá, boa noite!
De modo geral, presumindo que a empresa não tem essa atividade, a venda de um veículo do ativo imobilizado no Lucro Presumido não tem incidência de ICMS, PIS ou COFINS. A cobrança de IRPJ e CSLL só ocorrerá se a venda gerar Ganho de Capital (o valor da venda superar o valor contábil do veículo já depreciado).
O ganho de capital não entra no faturamento mensal normal, mas é somado à base de cálculo no encerramento do trimestre.
Se o valor da venda for igual ou menor que o valor contábil (ou seja, não houver lucro), não haverá nenhum imposto a pagar.
Espero ter ajudado.