Olá Glória, tudo bem?
A aplicação de Substituição Tributária (ST) depende do NCM do produto e da legislação estadual onde ocorre a venda.
Mas de modo geral, quando o sorvete é preparado no local (como numa lanchonete ou sorveteria), normalmente ele é considerado produto de fabricação própria para consumo imediato, e não costuma estar sujeito à ST, pois não há circulação de mercadoria embalada para revenda.
Já o sorvete vendido em potes ou embalagens fechadas pode, sim, estar sujeito à ST, dependendo do NCM e do que estiver previsto no Convênio ICMS 142/2018 (que lista os produtos sujeitos à ST) e na legislação da SEFAZ do estado do cliente.
Então, o ideal é:
Identificar o NCM exato do produto;
Consultar o Convênio ICMS 142/2018 e o regulamento do estado do seu cliente para confirmar se aquele NCM está sujeito à ST.
Espero ter ajudado!