Olá, boa noite!
Esse é um assunto controverso. Muitos emitem com o 5101 e outros com o 5102.
Quem utiliza o 5101, diz o seguinte:
Embora os restaurantes não sejam considerados indústrias para fins de IPI (Imposto sobre Produtos Industrializados), o preparo dos alimentos (como fazer uma pizza, uma refeição ou uma caipirinha a partir de insumos) é considerado, para fins de ICMS, uma "produção do estabelecimento".
Porém, o artigo 5° do DECRETO Nº 7.212, DE 15 DE JUNHO DE 2010 diz que esse setor em si, não se configura como indústria, levando o entendimento de que o correto, seria utilizar o CFOP 5102.
Eis mais uma incógnita do nosso sistema tributário.