Boa tarde!
Sim, você pode aproveitar o crédito de ICMS na devolução, mesmo não tendo se creditado na entrada. Quando a mercadoria comprada para despesa/consumo apresenta defeito e é devolvida, a operação se caracteriza como um desfazimento da compra, o que garante o direito ao crédito, desde que a nota fiscal de devolução seja emitida corretamente.
Utilize o CFOP de devolução específico (ex: 5.202 ou 6.202).
A nota de devolução deve ser um "espelho" da nota de compra. Destaque o ICMS na nota fiscal de devolução nos campos próprios (Base de Cálculo e Valor do ICMS), exatamente como constava na nota original.
Espero ter ajudado.