Boa noite!
Em tese, não deveria compor a base de cálculo desses tributos. Possivelmente o sistema está apurando por conta dos cadastros informados.
O ideal é utilizar o CFOP 5.949 (Outra saída de mercadoria ou prestação de serviço não especificado) para o item gorjeta, em vez do 5102 (que indica venda de mercadoria).
Utilizar o NCM genérico 9999.99.99 ou o padrão adotado para serviços/taxas em seu estado.
O uso do CST 041 (Não Tributada) está correto em MG para gorjetas de até 10%, conforme o Convênio ICMS 125/11, que prevê a exclusão desse valor da base de cálculo do imposto estadual.
Vale lembrar, que é interessante consultar a legislação estadual sobre essas tratativas, para não incorrer em erros.
Espero ter ajudado.